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- 2019/3/28 閱讀次數(shù)：[968]
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鋁管機(jī)械抓手應(yīng)用范圍
包括：鋁管抓手支架，旋轉(zhuǎn)軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件；旋轉(zhuǎn)軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與抓手支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其上設(shè)有組合軸；組合軸由內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸承和外環(huán)組成，內(nèi)環(huán)與抓取驅(qū)動(dòng)組件連接，外環(huán)通過連接推桿與抓手手指連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸承設(shè)于內(nèi)環(huán)與外環(huán)之間；抓取驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)組合軸沿旋轉(zhuǎn)軸桿往返直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手指抓取運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)組件與旋轉(zhuǎn)軸桿連接，驅(qū)動(dòng)抓手旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過內(nèi)環(huán)與外環(huán)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)、內(nèi)環(huán)既能沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向運(yùn)動(dòng)又能與旋轉(zhuǎn)軸桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手360度旋轉(zhuǎn)、自由抓取的目的具有結(jié)構(gòu)簡單，適應(yīng)范圍廣，維護(hù)簡便等優(yōu)點(diǎn)。一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域 [0001]本發(fā)明涉及機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手。背景技術(shù)】[0002]隨著機(jī)器人在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用，機(jī)械臂廣泛應(yīng)用在機(jī)器人領(lǐng)域中，而機(jī)械抓手作為機(jī)械臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中具有重要的作用;機(jī)械抓手能模仿人手的某些動(dòng)作功能，執(zhí)行抓取、搬運(yùn)物件，鋁管操作工具等動(dòng)作；可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害及危險(xiǎn)環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全;現(xiàn)有的機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制過程繁瑣，使用維護(hù)不方便，且抓取動(dòng)作和抓手旋轉(zhuǎn)動(dòng)作易產(chǎn)生相互干擾，使得鋁管機(jī)械抓手應(yīng)用范圍受到限制。發(fā)明內(nèi)容】[0003]本發(fā)明的目的于提供一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，該機(jī)械抓手具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，抓取力大，抓手手指的抓取動(dòng)作和抓手手指的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之間無相互干擾，抓手可360度旋轉(zhuǎn)自由抓取等優(yōu)點(diǎn)。[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的本發(fā)明提供一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，包括:鋁管抓手支架，鋁管旋轉(zhuǎn)軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅(qū)動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件；所述抓手支架上設(shè)有連接軸承，通過抓手支架可將整個(gè)機(jī)械抓手裝置安裝到機(jī)械臂上，機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械抓手裝置到相應(yīng)的工作工位;所述旋轉(zhuǎn)軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與抓手支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，抓手手指與抓手支架之間的部位設(shè)有組合軸;旋轉(zhuǎn)軸桿與抓手支架通過連接軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使抓手支架與旋轉(zhuǎn)軸桿軸向相對(duì)固定，繞旋轉(zhuǎn)軸桿徑向做相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述組合軸由內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸承和外環(huán)組成;所述內(nèi)環(huán)為圓形中空結(jié)構(gòu)，組合軸通過內(nèi)環(huán)中空結(jié)構(gòu)貫穿于旋轉(zhuǎn)軸桿上，內(nèi)環(huán)兩端設(shè)有擋邊，內(nèi)環(huán)靠抓手支架側(cè)擋邊上設(shè)有抓取驅(qū)動(dòng)連接耳;所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸承設(shè)置于內(nèi)環(huán)與外環(huán)之間，內(nèi)環(huán)擋邊將轉(zhuǎn)動(dòng)軸承和外環(huán)保持在內(nèi)環(huán)上的軸向固定，通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸承的作用，內(nèi)環(huán)和外環(huán)實(shí)現(xiàn)相對(duì)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng);所述外環(huán)上設(shè)置有手指連接耳，通過連接推桿與抓手手指連接；所述所述抓取驅(qū)動(dòng)組件由直線執(zhí)行裝置，固定架和連接桿組成，所述直線執(zhí)行裝置通過固定架固定于抓手支架上，直線執(zhí)行裝置活動(dòng)端通過連接桿與組合軸內(nèi)環(huán)上的抓取驅(qū)動(dòng)連接耳連接，直線執(zhí)行裝置驅(qū)動(dòng)組合軸沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向做往返直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)抓手手指的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)抓手的抓取動(dòng)作；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，電機(jī)固定架和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過電機(jī)固定架固定于抓手支架上，鋁管旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接;所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)輸入端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接，輸出端與抓手旋轉(zhuǎn)軸桿連接;旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)抓手旋轉(zhuǎn)軸桿做360度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
所述組合軸內(nèi)環(huán)為圓形中空結(jié)構(gòu)；組合軸在旋轉(zhuǎn)軸桿上做直線運(yùn)動(dòng)的行程內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸桿橫截面也為圓形；內(nèi)環(huán)的中空內(nèi)圓與旋轉(zhuǎn)軸桿的圓軸部分過盈配合，兩個(gè)圓形結(jié)構(gòu)的配合，使組合軸內(nèi)環(huán)既能沿旋轉(zhuǎn)軸桿做直線運(yùn)動(dòng)又能與旋轉(zhuǎn)軸桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);組合軸與旋轉(zhuǎn)軸桿之間可設(shè)有直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)組合軸承，保證組合軸內(nèi)環(huán)既能沿旋轉(zhuǎn)軸桿做直線運(yùn)動(dòng)又能與旋轉(zhuǎn)軸桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。[0006]所述組合軸內(nèi)環(huán)上，抓取驅(qū)動(dòng)連接耳數(shù)量根據(jù)抓取直線執(zhí)行裝置數(shù)量相對(duì)設(shè)置。[0007]所述組合軸外環(huán)上，手指連接耳數(shù)量根據(jù)抓手手指數(shù)量相對(duì)設(shè)置。[0008]所述組合軸旋轉(zhuǎn)軸承為可同時(shí)承受軸向載荷和徑向載荷的軸承，如深溝球軸承、調(diào)心滾子軸承或雙列圓錐滾子軸承等。[0009]所述直線執(zhí)行裝置可以是液壓油缸、氣缸、電動(dòng)推桿或電液推桿等直線運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器。[0010]所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件中驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。[0011]本技術(shù)方案中，抓取驅(qū)動(dòng)組件與組合軸內(nèi)環(huán)連接，抓手手指與組合軸外環(huán)連接，直線執(zhí)行裝置驅(qū)動(dòng)組合軸沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向往返直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手手指的抓取動(dòng)作;旋轉(zhuǎn)組件與旋轉(zhuǎn)軸桿連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸桿實(shí)現(xiàn)抓手的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作;組合軸沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向做往返直線運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，組合軸外環(huán)、抓手手指和旋轉(zhuǎn)軸桿一起鋁管相對(duì)內(nèi)環(huán)可做自由的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了抓手的抓取動(dòng)作與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之間無相互干擾運(yùn)行，抓手手指隨旋轉(zhuǎn)軸桿旋轉(zhuǎn)到任意角度時(shí)，手指可做任意伸張的抓取動(dòng)作。[0012]本發(fā)明的有益效果是:通過組合軸內(nèi)環(huán)與外環(huán)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)環(huán)既能沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向直線運(yùn)動(dòng)又能與旋轉(zhuǎn)軸桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直線執(zhí)行裝置驅(qū)動(dòng)的手指抓取動(dòng)作與旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的抓手的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之間獨(dú)立的運(yùn)行，達(dá)到抓手360度旋轉(zhuǎn)、自由抓取運(yùn)動(dòng)的目的解決了目前抓手多個(gè)動(dòng)作之間相互干擾的問題。且具有結(jié)構(gòu)簡單，適應(yīng)范圍廣，維護(hù)簡便等優(yōu)點(diǎn)。[0013]為了易于說明，本發(fā)明由下述的鋁管具體實(shí)施例及附圖作以詳細(xì)描述。[0014]圖1本發(fā)明實(shí)施例提供的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖中，I一抓手支架，2旋轉(zhuǎn)軸桿，3組合軸，4a上抓手手指，4b下抓手手指，5a-上連接推桿，5b下連接推桿，6a前端連接軸承，6b后端連接軸承，7抓取驅(qū)動(dòng)組件，71直線執(zhí)行裝置，72直線執(zhí)行裝置固定架，73抓取連接桿，8旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，81旋轉(zhuǎn)電機(jī)，82電機(jī)固定架，831主動(dòng)齒輪，832從動(dòng)齒輪；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手中組合軸的結(jié)構(gòu)示意圖，
